Path planning using the A* algorithm for the MECABOT modular system

Juan R. Rodríguez, Ricardo A. Castillo

  • Juan R. Rodríguez, Ricardo A. Castillo uigv

Resumen

En este documento se describe el diseño y simulación (por software) de un sistema compuesto por un conjunto de robots agentes que serán coordinados para que puedan formar un sistema colaborativo multi-agente orientado al desarrollo de tareas de exploración, recolección y transporte de elementos teniendo en cuenta el entorno de desplazamiento. Cada agente consiste en la Unión de múltiples módulos robóticos MECABOT, que fueron diseñados y construidos previamente por el grupo DaVinci de la Universidad militar Nueva Granada. Se desarrollará una estrategia para coordinar agentes (compuestos de módulos) que tendrán un componente lógico difuso, que dará al sistema la capacidad de tomar decisiones automáticamente para optimizar el rendimiento del sistema, reduciendo el tiempo de operación y la energía Consumo. Con el fin de aumentar la robustez del sistema a las perturbaciones en el entorno operativo y/o posibles fallas en los componentes del agente, se desarrollará una arquitectura de comando distribuida bajo la cual cada agente tendrá algoritmos de inteligencia artificial para reconocer dichos eventos y adaptar su plan operativo de forma autónoma. La validación del funcionamiento del sistema robótico heterogéneo se realizará a través de la simulación de cada agente y luego del sistema colectivo utilizando software especializado.

Publicado
2019-04-01
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UIGV, Juan R. Rodríguez, Ricardo A. Castillo. Path planning using the A* algorithm for the MECABOT modular system. Perspectiv@s, [S.l.], v. 15, n. 16, p. 76-83, abr. 2019. ISSN 1996-1952. Disponible en: <http://revistas.uigv.edu.pe/index.php/perspectiva/article/view/607>. Fecha de acceso: 28 oct. 2020
Sección
Artículos